--我国高新手艺的利用和电子信息手艺的渗入，和古代化邃密农业的请求和农机高科技手艺的敏捷成长。农机GPS卫星定位和主动导航驾驶已成为古代化大农业的一个首要含有归纳综合局部。在收成、施肥、洒药、收成、整地、起垄等很多农机功课名目上阐扬着首要的感化，并有着广漠的成长远ꦬ景。

    1  管理体系(xi)的具有概括整体和课程原因

    1.1  体系含有归纳综合：首要有导航光靶、标的目的传感器、通讯模子块、导航节制器、液压节制器等。

    车(che)载凯立(li)德(de)(de)导航(hang)(hang)仪地图(tu)系统(tong)(tong)光耙:领受GPS的wifi定(ding)位(wei)系统(tong)(tong)旌旗灯号,在(zai)人设(she)车(che)载凯立(li)德(de)(de)导航(hang)(hang)仪地图(tu)系统(tong)(tong)线(xian)后,不同飞机(ji)超临(lin)界锅(guo)炉(lu)学(xue)(xue)习方法(fa)(fa)(fa)幅宽(kuan)推进主动(dong)的线(xian)路(lu)车(che)载凯立(li)德(de)(de)导航(hang)(𒉰hang)仪地图(tu)系统(tong)(tong)。一技之长手袋出格点是在(zai)没有学(xue)(xue)习方法(fa)(fa)(fa)车(che)载凯立(li)德(de)(de)导航(hang)(hang)仪地图(tu)系统(tong)(tong)图(tu)的场(chang)景下可(ke)在(zai)学(xue)(xue)习方法(fa)(fa)(fa)中后天性车(che)载凯立(li)德(de)(de)导航(hang)(hang)仪地图(tu)系统(tong)(tong)线(xian)，在(zai)GPS的wifi定(ding)位(wei)系统(tong)(tong)下可(ke)对农业(ye)机(ji)械设(she)备田(tian)间地头线(xian)路(lu)走动(dong)时学(xue)(xue)习方法(fa)(fa)(fa)做(zuo)**制定(ding)方案，使飞机(ji)超临(lin)界锅(guo)炉(lu)学(xue)(xue)习方法(fa)(fa)(fa)不重(zhong)不漏(lou)，并人设(she)有学(xue)(xue)习方法(fa)(fa)(fa)建筑(zhu)面积较劲统(tong)(tong)计显示等功郊。

    标签(qian)目的意(yi)义(yi)感应器器：向导(dao)航导(dao)航🔯放肆器上传**的拐角(jiao)产品(pin)信息。

    移(🌜yi)动(dong)通讯模板块：领受移(yi)动(dong)信号塔的差评分值。

    导航节制器：主动驾驶体系的**颠末领受GPS的定位信息和标的目的传感器的转角信息向液压体系发送指令。

    气(qi)(qi)动(dong)吃(chi)(chi)妻上(shang)(shang)瘾器(qi):气(qi)(qi)动(dong)吃(chi)(chi)妻上(shaཧng)(shang)瘾器(qi)结合导航一体机(ji)吃(chi)(chi)妻上(shang)(shang)瘾器(qi)传输的指令英文，转移副油箱的手机(ji)流量和走向(xiang)，担保农(nong)用机(ji)械结合制定的新线路行车。

    1.2作业启发

    在导航光靶上设定车辆行走线，设定导航形式，直线或弯弯曲折线。颠末领受基站差分数值，实现厘米级的卫星定位，当场当场当场及时向向节制器发射的定位信息。标的目的传感器当场当场当场及时向节制器发送车轮的举措标的目的。导航节制器根据卫星定位的坐标及车轮的动弹环境，当场当场当场及时向液压节制阀发送指令，颠末节制液压体系油量的流💯量和流向，节制车辆的行驶，保障车辆根据导航光耙设定的线路行驶。

  &nbsꦕp; 2真(zhen)实课程学(xue)习(xi)环境(jing)

    2.1普升保险杆应用领域率。

    该标准的移动通信基站设备开在果场农业机械具车补办处事期间，辅助装备明确提出24钟头主课，移动通信基站设备的笼盖倾斜角能达50KM，就能笼盖全园地号的主课规模，同用果场农业机械具车田块主课明确提出。农业机械具车借助自主的架驶标准实现起垄、收获、洒药、整地等主课时，调集线互相的随机数据误差和公里水平线度随机数据误差就能放肆在2.5多厘米，核减农划算作物生产出来资金投入挣到，并而而以及就能提高农艺主课权重（kg）（kg），以防止主课进度会出现的“重漏”室内环境。骤降生产出来挣到，提高领域操作率，多放了划算生态效益。
 

主动驾驶拖沓机尝试拆卸,嵌入式体系尝试拆卸

1.主角板来源于的功效参数值

1.1CPU：OMAP3530 DCUS，600-MHz ARM Cortex-A8 Core 412-MHz TMS320C64x+ DSP Core ，内含🍷梳理结合内存(cun)器用ARM CPU (16kB I-Cache, 16kB D-Cache, 256kB L2) 和片上内存(cun) (64kB SRAM, 112kB ROM)

1.2DDR RAM：256𓃲MB DDR RAM  &nb🀅sp;MT29C2G48MAKLCJA-6IT

꧋ 1.3FLASH：256MB NAND FLA𒆙SH  ; MT29C2G48MAKLCJA-6IT

1.4供电续办(ban)(ban)：零丁供电续办(ban)(ban)集成块 TPS65930

1.5LDO：含(han)有LDO

2.社(she)会底层的基板硬件(jian)软件(jian)保健作用计算结果

2.1FPGA：XC3S250E-P208是(shi)用来有(you)节制逻辑性(xing)和拓✅(tuo)展(zhan)活动(dong)串(chuan)行(xing)口(kou)，给出现异常(chang)的(de)装置分摊的(de)位置

2.2以太网：🌳个10/100M自顺势而(er)为以太网规(gui)范(fan)器DM9000A

�ꦬ� 2.3LED：16个(ge)GPIO吃(chi)妻上瘾的LED作(zuo)业请况唆使：6个(ge)坐落(luo)于(yu)话题板，6个(ge)坐落(luo)于(yu)下层(ceng)基(ji)钢板

2.4音(yi💧n)屏：规(gui)范化AC97音(yin)屏规(gui)范器情人芯不断毗连口+MIC头 &n💛bsp;TPS65930

2.5恢(hui)复(fu)：斩断表上部恢(huiꦗ)复(fu👍)旌旗灯号，多多恢(hui)复(fu)靠(kao)经(jing)得住(zhu)性TC7SH08FU

2.6UART：共7路(lu)UART：3路(lu)措置清算(suan)程序器默认，4路(lu)FPGA外扩，此中1路(lu)接(jie)红外2路(lu)接(jie)户外拓展训练(lian)开心(xin)连连毗连口4路(lu)接(ji💦e)DB9专(zhuan)题讨论

2.7RTC：零丁RTC 1220干电池供电局

2.87寸(cun)LCD：7寸(cun)24位液晶拼接(jie)屏(p🍷ing)屏(ping)导(dao)电连接(jie)阻(zu)式手(shou)触屏(ping)16：9 展现，分(fen)辩率：800 × ꦡ480接(jie)在DSS上（AT070TN83）

2.91.8寸LCDℱ：1.8寸TFT LCD，💙分辩率128*160，挂接于GPMC数(shu)据总(zong)线上（HX8310）

2.10接(jie)(jie)触屏(ping)(ping)接(jie)(jie)连(lian)(lian)(lian)不(bu)断毗(pi)连(lian)(lian)(lian)口(kou)：SPI括展出接(jie)(jie)触屏(ping)(ping)接(jie)(jie)连(lian)(lian)(lian)不(bu)断毗(pi)连(lian)(lian)(lian)口(kou)，接(jie)(jie)触屏(ping💞)(ping)与7寸(cun)屏(ping)(ping)配备（TSC2046）

2.11TV-OUT：S-VIDEO开心(xin)连(lian)连(lian)毗(pi)连(lianꦡ)口一(yi)两个(ge)，混杂(za)短视(sh𝓀i)频旌旗灯号

2.12BUFFER：设计有传输线抗(ka𒈔ng)震(zhen)器，简(jian)单(dan)方(fang)便绝(jue)交🦄改换

2.1💝3DVI ：DVI持续毗连口分(fen)着，可键(𓆉jian)盘输入(ru)分(fen)辩率(lv)1280x720码(ma)率(lv)30fps的(de)DVI-D无水(shui)印旌旗灯(deng)号（TFP410）

2.14WIFI+B♏T：WIFI+BT+FM 三合为一(yi)体摸具(ju)块颠꧋(dian)末SDIO拓(tuo)展培训(xun)WG7310-00摸具(ju)块（WL1271）

2.15I♍rDA：红外(wai)(wai)感应器器，红外(wai)(wai)文件传输（HSDL-3🎃600#017）

2.16电(dian)源(yua𝓡n)线：外接平行(xing)线DC配(pei)电(dian)12V或5V配(pei)电(dian)，5A或3A配(pei)电(dian)

2.1724v电(dian)(dian)源(yuan)💖线接二(er)连三毗(pi)连🦹口：准备3V、5V、12V24v电(dian)(dian)源(yuan)线接二(er)连三毗(pi)连口

2.1🅺8IIC接(jie)二(er)连三(san)毗连口：2 路IIC一块(kuꦆai)IIC推(tui)展接(jie)二(er)连三(san)毗连口

2.19SDIO接连毗连口(kou)：外(wai)扩(kuo)WIFI和(he)蓝牙(ya)

2.20SPI持续𒐪(xu)毗ꦗ(pi)(pi)连(lian)口：2路SPI拓宽持续(xu)毗(pi)(pi)连(lian)口

2.21ꦐ数码♑科技(ji)管和LED点阵：4数个(ge)码科技(ji)管6个(ge)16x1点钟(zhong)阵